，进而收复台湾全岛。”杨朝栋及大部将领皆赞成此议。
吴豪道：“鹿耳门航道曲折狭窄，暗礁盘结，且潮退时水浅，我军大船不能通行。若是搁浅，必然会遭到荷兰人炮击。”黄廷等人亦不同意从鹿耳门入港。
郑成功权衡之下，决定采纳陈永华的计策。但对吴豪屡次阻止取台甚为恼怒，以不尊军令为由，将他处死。诸将噤若寒蝉，没有人再敢反对取台。
三月初一日，郑成功在金门举行海祭，誓师渡海攻取台湾。万云龙、葛明亦加入了大军，准备随军征台。二十三日，郑成功率领二万五千名将士，乘坐四百余艘舰船，从金门料罗湾出发，次日清晨驶抵澎湖。二十七日，大军继续航行，行至柑桔屿海面时，遭风雨所阻，被迫返回澎湖。三十日晚，郑成功留下三千将士、十二艘战船驻守澎湖，率领大军向台湾岛进发。
四月初一日黎明，郑军船队抵达鹿耳门港外。正值落潮之时，郑成功在亲兵的护卫下，换乘小船，由鹿耳门登上北线尾，勘察地形。又派葛明与万云龙及其五个弟子登岸，联系当地汉人和番人，配合大军登陆。一个多时辰后，郑成功探查清楚，返回中军战舰。热兰遮城与赤嵌城之间有一个内港，称之为台江。台江西南面有七座山屿相连，称之为七鲲鯓。每座山屿相距一里左右，彼此毗连环护。一鲲鯓正北为北线尾岛，其间海面叫大员港。北线尾北侧为鹿耳门港。热兰遮城在台江西侧的一鲲鯓，赤嵌城在台江的东侧，二城互为犄角。
正午之时，海潮大涨，鹿耳门水位涨高五六尺。郑成功大喜，立即令军士鸣炮擂鼓，战船升帆启航，鱼贯前行。何斌坐头船领路，教军士以长竹篙探水，引导郑军船队迂回而进，徐徐通过鹿耳门。郑成功先派兵两千登陆北线尾，驻扎于鹿耳门，架设大炮，以牵制荷军兵船，自率主力船队驶入台江。
面对江上突然出现密布的战船，荷军惊慌失措，急忙派夹板船阻击，并以赤嵌楼炮台发炮拦击。郑成功下令对准炮台发炮，掩护船队前进。江上炮声隆隆，烟雾和水柱