鸳鸯阵，根据东南沿海地区多丘陵沟壑、河渠纵横、道路窄小和侨寇作战特点等情况，创立了此阵。以形似鸳鸯结伴而得名，是山地作战的著名阵法。
鸳鸯阵，阵形以12人为一队，最前为队长，次二人一执长牌、一执藤牌，长牌手执长盾牌遮挡倭寇的箭矢、长枪，藤牌手执轻便的藤盾并带有标枪、腰刀，长牌手和藤牌手主要掩护后队前进，藤牌手除了掩护还可与敌近战。再二人为狼筅手执狼筅，狼筅是利用南方生长的毛竹，选其老而坚实者，将竹端斜削成尖状，又留四周尖锐的枝枝丫，每支狼筅长3米左右，狼筅手利用狼筅前端的利刃刺杀敌人以掩护盾牌手的推进和后面长枪手的进击。接着是四名手执长枪的长枪手，左右各二人，分别照应前面左右两边的盾牌手和狼筅手。
“鸳鸯阵”不但使矛与盾、长与短紧密结合，充分发挥了各种兵器的效能，而且阵形变化灵活。可以根据情况和作战需要变纵队为横队，变一阵为左右两小阵或左中右三小阵。当变成两小阵时称、“两才阵”，左右盾牌手分别随左右狼筅手、长枪手和短兵手，护卫其进攻；当变成三小阵时称“三才阵”，此时，狼筅手、长枪手和短兵手居中。盾牌手在左右两侧护卫。这种变化了的阵法又称“变鸳鸯阵”。
此阵通过变阵可达到“正”对“奇”的功效，小用于个人与行伍，大用于万人对阵皆适宜。
自嘉靖三十八年戚家军成军，到万历十一年戚继光去职，戚家军击败的敌军总数超过十五万余，这在日久承平的万历中兴时期是很恐怖的战绩。
而鸳鸯阵中，本来是应该有火铳；可是这个时代可没有火铳，只好用短矛替代。激战时，可以减短矛抛出，受伤敌人。
“世界上没有无敌的阵法，只有无敌的军队，再厉害的阵法，若是将军废物，士兵军纪差，照样是可以破解，一切重在人。”赵朴道：“鸳鸯阵，对于士兵的纪律要求极高，没有超高的纪律，也没有鸳鸯阵。”
世人都知道，戚家军强大，知道鸳鸯阵无敌，