居城由三河冈崎移到远江浜松，开始一边致力于领国经营，一边协助盟友信长进行天下统一的战斗。但是到了1572年，武田信玄的大军开始西上，三万武田君由信州伊那口沿天龙川进入了远江，开始攻略二俣城。家康集结兵力与武田军在三方原决战，惨败后退回浜松。但很快信玄病死，继承人胜赖于1574年夺取了重镇高天神城，次年进军三河，但在长筱惨败，元气大伤。之后，远江还持续着德川与武田争霸的局面，直到1581年，家康夺回高天神城，才将武田势力彻底清除出远江。
1582年，武田家灭亡，信长确认家康领有三河，远江，骏河三国。秀吉在征伐小田原后，家康转封关东，浜松由堀尾吉晴，挂川由山内一丰等丰臣系大名入国。关原战后，家康成为中央政权的主导，吉晴和一丰分别转封出云和土佐，远江封给了十子赖宣，之后又有了松平忠赖的浜松，松平定胜的挂川，大须贺忠政的横须贺诸藩，来统治这东海道的要冲。
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