科技方术等思想与内容，被道教涵盖；《易经》是道士的基本经典，易学理论渗透到神学哲学、符箓丹道和斋醮科仪各方面；先秦道士邹衍的阴阳五行学说，也为道教理论的重要组成部分。两汉黄老道教的《太平经》宣扬气化天地、天人合一、天道承负、乐生好善，以“太平世道”为目标。东汉丹鼎道派魏伯阳的《周易参同契》将易学、黄老、火候三者参合，总结发展了道教的养生炼丹术。
西汉景帝中元五年(公元前145），陕西咸阳道士茅盈及其弟茅固、茅衷于句曲山采药炼丹，济世救民，百姓感其功德，遂改山名为“茅山”，茅氏三兄弟被称为茅山道教祖师。三茅真君得道于茅山，开茅山道派。早于五斗米道的创立近300年。汉末军阀张鲁伪称其祖张陵于东汉顺帝年间，在蜀地鹤鸣山自称老君“授以正法，命为天师”，炮制其祖孙三张立教说以惑众。实际上是由被张鲁杀害的张修建立五斗米道（天师道），尊老子为教祖，奉《道德经》为基本经典，修行符箓咒祝、三官手书。后篡教成功的张鲁在汉中建立了地方割据的短暂政权。灵帝时期，黄老道教徒张角在中原地区创立太平道，以《太平经》为主要经典，在疾疫流行时用符水咒说为人治病，发展了几十万信徒并建立三十六方来管理。张角在184年领导发动了黄巾起义，遭受统治者的镇压而失败，太平道销声匿迹。
魏晋时期，道教分化为上层士族丹鼎道教和下层民间符水道教。茅山道人葛洪将道教神仙方术和儒家纲常名教相结合，构建了一套长生成仙体系，为上层士族丹鼎道教奠定了理论基础。老庄玄学盛行，促进了道教理论的发展。
364年，上清祖师杨羲得南岳夫人魏华存授予《上清大洞真经》等天书玉册，传承上清派；同时期，葛巢甫传承灵宝派，以传授洞玄灵宝部经而得名。民间仍然传播着通俗的道教，巴蜀地区五斗米道继续发展，李特、李雄领导的流民起义得到天师道首领范长生的支持；江南地区流行帛家道、李家道和杜子恭的天师道。
北魏太武帝时