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马车历史极为久远，它几乎与人类文明一样漫长，无论是东方还是西方，无论是民用还是军用，大家都大量使用过它。
西方，古罗马帝国时期，它地域广阔，经济和贸易都非常繁荣，因此他们需要先进而且数量极大陆上运输工具。
大约是公元前1世纪吧，罗马制车匠发现了凯尔特人四轮车，并再加改革，使四轮马车用旋转式前轴以转动方向，并且用整片轮辋与轮箍以增加强度，同时用镶有金属边轮毂以减少磨擦，这样使它们马车性能大为提高。
大约到了公元2年时，这种坚固罗马四轮运输车帝国内大道上隆隆地驶过，有史料显示，那时马拉邮车和客车每24小时可行驶16千米，中途停车换马匹可以继续前进。
罗马帝国鼎盛时期，大力修建公共设施，因此他们具备条件很好，将近八万公里长路面又平坦大道，这路不收费……从而使得这种四轮马车备受青睐。
当时罗马帝国，为了维持其强大而建设极其优良道路系统，以罗马城为中心向全国十二个行省辐射，至英伦三岛、伊比利亚半岛、小亚细亚、北非、阿拉伯地区。
这些道路主要用途之一便是军事调动和军事运输，因此整个道路系统力求宽阔、路线平直、坡度平缓、桥涵设施配套齐全。
道路路面铺设工艺精良，为适应行军需要，路面本身用沙石铺筑四层。
下一层是基础层，铺以泥灰或沙，并夯实，作为路基；第二层是石块与灰土混合铺筑，石块大约有拳头大小，用以充实路面、保证一定高度；第三层是石灰混凝土，与下面一层粘牢，为路面提供牢实基底；有时候工人铺设碎石或粗沙掺以泥灰，再用滚压机压平。
后一层，也就是军骑直接接触路表面，用平整石块铺成，接缝处十分严密，石块整齐划一，每块约为一公尺至一点五公尺长。路面中间稍稍隆起，形成小弧形，这样下雨时候水就不会聚集，而是顺势流向两边，分散到两旁下水道。路边有石砌保护，有排水沟。